El faro de Portopí o la Torre de Señales es el tercer faro más antiguo en funcionamiento en el Mediterráneo (después de la torre de Hércules en Coruña y la Lanterna de Génova). Parece ser que en 1300 el faro ya estaba en funcionamiento, pero no en su emplazamiento actual, sino que se encontraba en una pequeña torre blanca en la zona que actualmente ocupa el castillo de San Carlos. Tras la construcción de la fortaleza militar a principios del siglo XVII, el antiguo faro comenzó a sufrir desperfectos debido a las detonaciones de los cañones que estropeaban las lámparas y apagaban el faro, momento en que se decidió cambiar su ubicación.

El nuevo emplazamiento elegido fue la torre de señales, una torre de dos cuerpos de planta cuadrangular que desde el siglo XV se había utilizado para anunciar las embarcaciones que llegaban al puerto mediante un sistema de tangones, unas bolas de madera negras alquitranadas. Además, la torre de señales también tenía una función defensiva, ya que era posible tensar una cadena entre la torre de señales y la torre de Pelaires que cerraba el puerto. En 1613 se iniciaron las obras para aumentar la altura de la torre de señales con un tercer cuerpo octogonal que pudiera alojar la linterna de un faro. Durante la construcción de este segundo cuerpo, la proximidad del Castillo de San Carlos volvió a poner trabas al funcionamiento del faro, ya que los militares consideraron que la altura excesiva del tercer cuerpo de la torre podría comprometer la seguridad del castillo en caso de ser tomado por el enemigo. Por este motivo, las obras fueron paralizadas y el faro no comenzó a funcionar en su emplazamiento actual hasta el 1617, una vez tuvo el visto bueno de las autoridades.

A lo largo del siglo XIX y el XX el faro fue testigo de varios avances tecnológicos. En 1897 se incorpora un aparato óptico giratorio, en 1893 una óptica catadióptrica alimentada por aceite mineral, en 1901 se instala un sistema de petróleo y en 1918 se electrifica. Este edificio funcionó como faro y torre de señales hasta que en 1971 la Diputación Provincial y el Ayuntamiento de Palma consideraron innecesario el servicio de comunicación por banderas, que había quedado obsoleto frente a nuevos sistemas más eficaces como el de radio. En 1972 una ampliación del puerto hizo que el faro fuera innecesario y se apagó, pero en 1977 se recuperó esta señal debido a su importancia histórica.

Actualmente, el edificio alberga una exposición permanente que muestra una de las mejores colecciones europeas de señales marítimas.